А. В. Борисов, А. А. Килин, И. С. Мамаев, “Тележка с омниколесами на плоскости и сфере”, Нелинейная динам., 2011, том 7, номер 4,страницы 785

Эта публикация цитируется в 20 статьях

Тележка с омниколесами на плоскости и сфере

А. В. Борисов^ab, А. А. Килин^ba, И. С. Мамаев^ab

^a Институт компьютерных исследований, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1
^b Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1

Аннотация: В работе рассматривается динамика тележки с омниколесами на плоскости и сфере в модельной неголономной постановке. Приведен элементарный вывод уравнений, исследуется динамика свободной системы, указана связь с проблемами управления.

Ключевые слова: омниколесо, роликонесущее колесо, неголономная связь, динамическая система, инвариантная мера, интегрируемость, управляемость.

УДК: 531.01

MSC: 70F25, 70E18, 70E55, 70E60

Поступила в редакцию: 03.10.2011
Принята в печать: 05.12.2011