Задача определения угла наклона маятника на цилиндре

Поставлена и решена задача определения фазовых координат маятника на цилиндре по измерениям угла поворота цилиндра относительно маятника. Найдено необходимое и достаточное условие наблюдаемости. Построен линейный наблюдатель Люенбергера, по выходным переменным которого замыкается система управления с помощью линейной обратной связи. Проведены численные эксперименты, показавшие возможность использования такого управления (по переменным наблюдателя) в нелинейной модели управляемого движения маятника на цилиндре.