Л. В. Глазкова, В. Е. Павловский, А. В. Панченко, “Динамика, моделирование и управление колесным робобуером”, Нелинейная динам., 2012, том 8, номер 4,страницы 679

Динамика, моделирование и управление колесным робобуером

Л. В. Глазкова^a, В. Е. Павловский^b, А. В. Панченко^a

^a Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, механико-математический факультет
^b ИПМ им. М. В. Келдыша РАН, 125047, Россия, г. Москва, Миусская пл., д. 4

Аннотация: Рассмотрено оптимальное управление колесным буером. Выписаны уравнения движения буера в лаконичной форме, решена задача приведения буера в заданную точку за минимальное время для нескольких типовых начальных позиций буера. Обсуждаются вопросы реализации системы управления модели буера.

Ключевые слова: колесная яхта, робобуер, динамика робобуера, оптимальное управление, уравнения движения в лаконичной форме.

УДК: 531.37

MSC: 70E18; 70F40

Поступила в редакцию: 09.07.2012
Исправленный вариант: 29.09.2012