Динамика твердого тела с подвижными внутренними массами и ротором на шероховатой плоскости

Рассматривается твердое тело, движущееся по шероховатой плоскости за счет перемещения внутренних масс. Повороты осуществляются за счет изменения кинетического момента ротора, что обусловливает асимметрию контактных напряжений и появление вертикального момента сил трения.