Задача оптимального управления качением шара с роторами

В работе исследуется оптимальное управление с помощью трех гиростатов качением без проскальзывания динамически несимметричного уравновешенного шара. Уравнения оптимальных траекторий сводятся к уравнениям вакономной механики. С помощью принципа максимума Понтрягина получены гамильтоновы уравнения экстремалей для различных функционалов качества. В случае шаровой симметрии эти уравнения можно проинтегрировать в эллиптических функциях.