Ю. Л. Караваев, С. А. Трефилов, “Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом с омниколесами”, Нелинейная динам., 2013, том 9, номер 1,страницы 91

Эта публикация цитируется в 1 статье

Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом с омниколесами

Ю. Л. Караваев, С. А. Трефилов

Ижевский государственный технический университет им. М. Т. Калашникова, Россия, г. Ижевск

Аннотация: В статье представлен алгоритм управления мобильным омниколесным роботом по отклонению для движения по траектории. Рассматривается кинематическая модель, а также динамика приводов мобильного робота.

Ключевые слова: мобильный омниколесный робот, дискретный алгоритм, управление по отклонению, линеаризация, обратная связь.

УДК: 62.529

MSC: 93B18, 93B52

Поступила в редакцию: 11.03.2013
Исправленный вариант: 01.04.2013