Качение тел с регулярной поверхностью: теория управляемости и приложения

Пара тел, обладающих регулярной поверхностью и катящихся без скольжения одно по другому в пространстве, образует неголономную систему достаточно общего вида, для которой можно сформулировать некоторое число интересных задач управления, мало изученных ранее. Неголономность таких систем может быть использована в различных устройствах, полезных для робототехнических приложений. Для достижения всех принципиальных преимуществ, связанных с движением подобных систем, необходимо глубокое понимание их динамики, а также алгоритмов управления и планирования движением таких систем. В данной статье мы изучаем вопросы управляемости в системах такого типа, даем полное описание многообразия достижимости для двух тел общего вида и составляем алгоритм управления для планирования движения гибкого манипулятора мобильного робота.