Ю. Л. Караваев, А. А. Килин, “Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой”, Нелинейная динам., 2015, том 11, номер 1,страницы 187

Эта публикация цитируется в 8 статьях

Динамика сфероробота с внутренней омниколесной платформой

Ю. Л. Караваев^a, А. А. Килин^b

^a Ижевский государственный технический университет им. М. Т. Калашникова, 426069, Россия, г. Ижевск, ул. Студенческая, д. 7
^b Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1

Аннотация: В статье рассматривается динамика сфероробота, проводящегося в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Получены уравнения движения сфероробота в рамках неголономной модели и указаны первые интегралы. Найдены частные решения и исследована их устойчивость. Приведен алгоритм управления, реализующий движения сфероробота по произвольной траектории.

Ключевые слова: сфероробот, неголономная связь, омниколесо, динамическая модель, устойчивость.

УДК: 62.529

MSC: 93B18, 93B52

Поступила в редакцию: 16.01.2015
Исправленный вариант: 10.02.2015