RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Информатика, телекоммуникации и управление // Архив

Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2015, выпуск 5(229), страницы 19–32 (Mi ntitu122)

Моделирование вычислительных, телекоммуникационных, управляющих и социально-экономических систем

Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах

Н. А. Бабакинаa, М. П. Колесниковb, В. П. Шкодыревa

a Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
b Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»

Аннотация: Рассмотрен подход к созданию геометрических векторных моделей для описания окружающего пространства. В совокупности данные модели образуют карту местности, на основе которой могут решаться задачи локализации робота, а также задачи управления движением. Также векторные модели предоставляют дополнительную возможность распознавания объектов по их геометрическим характеристикам. Это достигается благодаря инвариантным характеристикам моделей относительно движений объекта (робота) в пространстве. Функциональная особенность метода связана с обработкой вторичных данных на основе кусочно-линейной аппроксимации контуров, выделяемых из образов окружающего пространства. Такой подход допускает применение сенсорных систем, основанных на различных физических принципах работы. Описаны алгоритмы последовательного уточнения моделей объектов и адаптивной статистической оценки результатов, которые гарантируют достоверность выстраиваемой карты.

Ключевые слова: техническое зрение, локализация, SLAM, представление окружающей среды, составление карты, геометрическая модель объекта.

УДК: 004.896:004.925.8

DOI: 10.5862/JCSTCS.229.2



© МИАН, 2024