Метод коррекции инерциальной системы навигации беспилотного летательного аппарата на основе устойчивой детекции объектов на земной поверхности по видеопотоку

На докладе будет рассмотрена задача навигации беспилотного летательного аппарата с использованием видеопотока. Будут кратко разобраны математический аппарат и алгоритмическая база, применяемые для решения данной задачи, а именно: проективная геометрия, особые точки, робастное оценивание, фильтр Калмана. Будет представлена визуальная демонстрация работы алгоритмов.