|
СЕМИНАРЫ |
Интеллектуальные автономные системы: зрение, навигация, анализ и обработка данных
|
|||
|
Определение ориентации робота с помощью гироскопа и магнитометра К. В. Андреев Институт проблем передачи информации им. А.А. Харкевича Российской академии наук, г. Москва |
|||
Аннотация: На обсуждение выносится метод нахождения ориентации робота с помощью показаний бортового гироскопа и магнитометра. Ориентация робота задается с помощью кватерниона, после чего строится расширенный фильтр Калмана, а соответствующие кинематические уравнения линеаризуются. Поскольку показания гироскопа имеют смещение относительно истинного значения угловой скорости, возникает необходимость в дополнительном источнике информации. Наблюдение за вектором напряженности магнитного поля не всегда позволяет определить ориентацию робота. На семинаре будет также обсуждаться вопрос наблюдаемости фазового вектора, а также возможности комплексирования данных от других источников, позволяющих определить положение робота: данные о повороте колес, данные от нескольких акселерометров, закрепленных в различных точках робота, взаимодействие с визуальной одометрией. Ключевые слова: кватернион, уравнение Пуассона, расширенный фильтр Калмана |