Об оптимальном по быстродействию управлении обобщенной машиной Дубинса

Рассматривается задача, в которой управляемый объект, описываемый нелинейной системой четвертого порядка, за кратчайшее время должен сблизиться с двумя неподвижными точками. Объект управляется за счет изменения угла разворота и величины вектора скорости. Предлагается метод построения оптимальной траектории, в основе которого лежит модифицированный принцип максимума.