Аннотация:
Доклад прежде всего преследует цель познакомить слушателей с потенциально новым аспирантом ИПУ, который хочет защитить диссертацию под научным руководством Парсегова Сергея Эрнестовича.
Вначале рассказывается о задачах, которые приходилось решать докладчику во время написания магистерской дипломной работы и работы в лаборатории перспективных систем управления МФТИ.
Тема магистерской дипломной работы докладчика - “Алгоритм поддержания группы БПЛА в условиях отсутствия глобальных систем позиционирования”. В этой работе центральной идеей является распределенный фильтр Калмана. Каждый агент оценивает вектор состояния всей группы агентов и уточняет его за счет обмена информацией с другими агентами и за счет сенсора, позволяющего вычислить относительное положение соседних агентов.
Далее обрисовываются контуры задач, которыми бы хотел заниматься докладчик во время обучения в аспирантуре ИПУ. Эти задачи связанны с управлением группы квадрокоптеров:
1. Полет в стае без поддержания какой-либо геометрии, но сохраняя расстояния до соседей.
2. Полет с поддержанием формации.
3. Переходы из одной формации в другую без столкновений друг с другом.
4. Дробление группы на подгруппы и слияние подгрупп в одну большую группу.
5. Поиск лидера в группе.
6. Поиск общей системы координат.
Докладчик рассказывает об имеющихся наработках для решения поставленных задач. В том числе реализация алгоритма Рейнольдса, алгоритма поддержания формации.
В конце делается краткий обзор по теме мультиагентных систем и подчеркивается, что результаты полученные в ходе решения поставленных задач могут быть использованы и для других мультиагентных систем.
|
