Разделение переменных для не гамильтоновых интегрируемых систем

Рассматривается вопрос о приведении уравнений движения интегрируемых динамических систем общего вида к квадратурам. В качестве примера выступает ряд классических неголономных систем таких как шар Чаплыгина, система Веселовой и некоторые другие неголономные системы. Во всех случаях представлена реализация поверхности уровня интегралов движения в виде произведения плоских кривых, т.е. лагранжева многообразия, и отвечающие им абелевы и не абелевы квадратуры.