Задача быстродействия с управлениями из шара.

Изучаются типичные разрывы экстремального управления в задаче быстродействия для системы вида $\dot x=f(x)+G(x)u$, где $x\in\mathbb R^n$, a $u$ лежит в $k$-мерном шаре, $0<k<n$. При $k=1$ это классические релейные управления.