Аннотация:
Для решения широкого класса практических задач в инженерной практике применяются группы простых роботов, для управления которыми используются децентрализованные алгоритмы. Каждый робот группы выполняет четко поставленную ему задачу и взаимодействует со своими соседями. За счет взаимодействия роботов группа получает новые свойства, которые формируют эмерджентный (роевой) интеллект. Как правило, децентрализация в таких группах реализована только в аппаратной части и алгоритмах принятия решений, в механизмах передачи данных сохраняется централизация, которая определяется маршрутизацией данных. В докладе представлены методика построения сети с исключением маршрутизации, и система управления одиночным роботов в таких сетях. На примере практического стенда группы колесных роботов показан эмерджентный интеллект в группе обособленных роботов, а на примере стенда «Крыло с перьями» показано взаимодействие частей робота и возникновение эмерджентного интеллекта при управлении этими частями.
|
