Распознавание типа внутренних элементов планировки зданий в задачах первичной навигации мобильных роботов с использованием нейронных сетей

В статье предложен метод распознавания свёрточной нейронной сетью (СНС) типа внутренних элементов планировки здания с использованием особых черт изображений этих элементов, таких как границы или края. Предлагается алгоритм предобработки изображений для выделения границ на изображении. Создаётся база данных с изображениями различных типов внутренних элементов планировки здания, таких как коридор, дверь (дверной проём), угловые конструкции и лестницы. Также в статье представлена собственная структура СНС для распознавания типов помещений, и представлены данные о точности распознавания. Разработанный метод предлагается использовать для первичной навигации мобильных роботов.