Стайное управление малыми беспилотными летательными аппаратами в среде с препятствиями

Рассмотрена задача управления движением стаи беспилотных летательных аппаратов в квазидвумерном пространстве к целевой точке в среде с препятствиями. Предложен подход, в соответствии с которым на область действия миссии налагается сетка с ячейками выбранного размера, а препятствие интерполируется множеством выпуклых многоугольников, построенных на узлах данной сетки. Предложен алгоритм определения желаемой скорости объектов в группе на основе принципов стайной робототехники. Представлены результаты имитационного моделирования.