Слабое комплексирование инерциальных и спутниковых измерений с помощью расширенного фильтра Калмана с кватернионным представлением ориентации

Отмечено, что в предложенном комплексирующем фильтре вектор наблюдения содержит только спутниковые измерения координат антенны. Ошибки кватерниона ориентации учитываются в виде вектора малого поворота, из которого строится кватернион апостериорной ошибки ориентации. Кватернион ошибки применяется для мультипликативной коррекции априорной оценки кватерниона ориентации, полученной решением уравнений инерциальной навигации. Априорные оценки остальных компонент вектора состояния фильтра корректируются аддитивным способом. Приведены результаты экспериментальной отработки комплексирующего фильтра. Выполнен численный анализ наблюдаемости вектора состояния фильтра на экспериментальных траекториях.