Синтез одномерных дискретных регуляторов по инженерным критериям качества на основе модального управления

Рассмотрен линейный дискретный минимально-фазовый объект с одним управляющим входом, одним измеряемым выходом и неизмеряемым внешним возмущением. Поставлена задача синтеза дискретного регулятора по выходу, обеспечивающего заданные инженерные показатели качества: ошибку регулирования, время регулирования, радиус запасов устойчивости. Получены аналитические формулы, позволяющие связать инженерные показатели качества с желаемыми корнями характеристического полинома замкнутой системы в задаче модального управления при выборе вещественных неотрицательных корней. При этом заданные ошибка и время регулирования приводят к ограничениям максимального по модулю значения желаемых корней, в то время как значения желаемых корней, обеспечивающие заданный радиус запасов устойчивости, могут не удовлетворять этим ограничениям, и заданные значения показателей качества должны быть пересмотрены. Приведены примеры, иллюстрирующие эффективность предлагаемого подхода.