Рекуррентный метод сглаживания кривизны траекторий в задачах планирования пути для колесных роботов

Рассмотрена задача планирования пути для колесного робота, суть которой состоит в следующем. Управляемый вручную колесный робот проводится по желаемому пути, координаты которого измеряются GNSS-приемником. Для повторения пути в автоматическом режиме необходимо построить траекторию, удовлетворяющую определенным критериям гладкости и ограничениям на кривизну. Малые ошибки измерений координат точек могут существенно исказить кривизну построенной траектории, сделав ее непригодной в смысле управления. Предложен рекуррентный метод сглаживания кривизны кривой, состоящей из однородных кубических B-сплайнов, который можно применять при ограничениях на оперативную память и в режиме реального времени.