Децентрализованная автономная синхронизация процессов взаимодействия мобильных объектов

Предложен полностью децентрализованный автономный способ синхронизации взаимодействия объектов в распределенных системах мобильных объектов (например, роботов). Он синхронизует одновременную передачу сигналов от группы объектов-источников сигналов группе объектов-приемников сигналов, ускоряет групповую передачу данных и выполнение распределенных вычислений непосредственно в сетевых средствах системы. Децентрализация исключает наличие внутри группы объектов центра, управляющего процессами синхронизации. Автономность позволяет выполнять синхронизацию без взаимодействия с внешними управляющими техническими средствами. Объекты группы обмениваются ненаправленными сигналами по беспроводным оптическим или радиоканалам связи. В способе применены два взаимодействующих процесса синхронизации. Основное назначение первого процесса групповой синхронизации — упорядочить действия группы асинхронных объектов и предоставить исходную информацию для второго процесса коррекции синхронизации. Второй процесс ускоряет групповую передачу данных и выполнение распределенных вычислений непосредственно в сетевых средствах системы с помощью более быстрого и точного, чем в первом процессе, учета изменения расположения движущихся объектов. Первый процесс может использоваться независимо от второго процесса для определения расположения, скорости и ускорения движущихся объектов относительно друг друга и внешних активных или пассивных объектов. В целом, предложенная синхронизация без воздействия выделенного центра управления переводит находящуюся в случайном состоянии группу мобильных объектов в синхронно функционирующую мобильную систему.