Синтез многомерных следящих систем по инженерным критериям качества на основе $H_{\infty }$-подхода

Для линейных многомерных объектов построен алгоритм синтеза регуляторов по измеряемому выходу, гарантирующий заданные либо достижимые инженерные показатели качества. Объект управления подвержен действию ограниченных внешних возмущений (из класса полигармонических функций с бесконечным числом гармоник и ограниченной суммой амплитуд гармоник по каждой компоненте возмущения), что приводит к появлению дополнительных ошибок слежения по регулируемым переменным. Поставлена задача синтеза многомерного регулятора по выходу, обеспечивающего заданные или достижимые ошибки слежения, время регулирования, характеризуемое заданной или достижимой степенью устойчивости замкнутой системы, а также совокупность показателей колебательности $M_i$ для $i$-го замкнутого контура, связывающего $i$-е задающее воздействие c $i$-регулируемой переменной. При этом регулятор должен обеспечивать выполнение условия $M_i\leqslant\gamma$, где $\gamma$ — заданное или минимизируемое число. Показано, что аппарат $H_{\infty }$-теории весьма удобен для решения подобного рода задач. Приводится пример синтеза при управлении взаимосвязанным электроприводом.