RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Проблемы управления // Архив

Пробл. управл., 2024, выпуск 3, страницы 66–72 (Mi pu1358)

Управление подвижными объектами и навигация

Алгоритм локального планирования пути для объезда препятствий в путевых координатах

М. И. Макаров

Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, г. Москва

Аннотация: Представлен алгоритм локального планирования пути в системе координат дорожного полотна. Он основан на варьировании точек исходной траектории с применением метода потенциального поля и обеспечения гладкости получаемого пути относительно новой системы координат. Реализация алгоритма основывается на решении задачи минимизации целевого функционала. Рассматривается решение задачи применительно к планированию пути беспилотной транспортной платформы, для чего требуется изменять участки заранее подготовленной гладкой траектории движения транспортного средства в режиме реального времени с учетом возникающих препятствий и с сохранением гладкости. Использование новой системы координат дает преимущество во времени выполнения алгоритма по сравнению с его работой в декартовой системе координат. Алгоритм реализован на языке Python. Выделение горизонта планирования позволяет сочетать предложенный подход с различными алгоритмами следования по пути, которые сами по себе не реализуют методы обхода препятствий. Численное моделирование выполнено для характерных примеров, по которым можно оценить эффективность предложенного алгоритма.

Ключевые слова: планирование пути, система координат Френе, беспилотный транспорт.

УДК: 007.52

Поступила в редакцию: 17.04.2023
Исправленный вариант: 13.05.2024
Принята в печать: 21.05.2024

DOI: 10.25728/pu.2024.3.5


 Англоязычная версия: Control Sciences, 2024:3, 56–61


© МИАН, 2024