Метод деформации пути в задачах планирования движения роботов при наличии препятствий

Рассмотрена следующая задача планирования пути мобильного робота. Задан путь, проложенный в обход препятствий. При изменении положения препятствий или появлении новых требуется деформировать ранее спланированный путь таким образом, чтобы он огибал эти препятствия. Разработан метод решения, основанный на покомпонентном методе сглаживания кривизны пути и методе потенциалов и позволяющий не только огибать препятствия, но и сглаживать путь и его кривизну, как в двухмерном, так и в трехмерном случаях.