Анализ использования доплеровских измерений для идентификации параметров движения по наблюдениям со случайными запаздываниями

Для постановки задачи позиционирования движущегося объекта использована модель стохастической динамической системы наблюдения, учитывающая случайные временные задержки между поступившим наблюдением и фактическим состоянием объекта и наличие неизвестных параметров движения. Для такой модели на примере подводного аппарата (ПА) анализируются варианты формирования наблюдений. В первом используются только стационарные акустические сенсоры, позволяющие измерять только угловые координаты. Во втором варианте углы дополняются измерениями скорости, выполненными как на борту движущегося объекта, так и внешними наблюдателями. Каждая модель используется в двух видах: в предположении наличия полной априорной информации о параметрах движения ПА и при отсутствии данных о значениях части параметров. В последнем варианте задача позиционирования решается совместно с задачей идентификации неизвестных параметров движения. Модели и результаты их экспериментального применения сравниваются с {целью} качественной оценки эффективности использования измерений скорости. Для этого к задаче применен условно-минимаксный нелинейный фильтр (УМНФ). Сравнительный анализ моделей системы наблюдения выполнен в рамках масштабного вычислительного эксперимента.