Модифицированный вариант расширенного фильтра Калмана по методу линейных псевдонаблюдений

Предложена модификация метода линейных псевдонаблюдений для расширенного фильтра Калмана (РФК), предназначенного для применения в типовой модели дискретной стохастической системы наблюдения. Модифицированный фильтр позволяет использовать как угловые измерения положения движущегося объекта, так и измерения дальности. Для формирования линейных псевдонаблюдений выполняется линеаризация тригонометрических функций угловых измерений и аппроксимация (минимаксная или интегральная) ошибок измерений и погрешностей линеаризации. В круг прикладных задач, решаемых модифицированным фильтром, входят типовые задачи навигации, в частности решаемые для автономных летательных и подводных аппаратов. Экспериментальные расчеты выполнены для модельного примера, описывающего движение автономного летательного аппарата (ЛА), наблюдаемого стационарным радиолокационным комплексом.