Анормальные экстремали в субримановой задаче для общей модели робота с прицепом

Рассматривается симметричная математическая модель колесного робота с прицепом с различными видами сцепки робота и прицепа. Исследуется соответствующая субриманова задача в анормальном случае принципа максимума Понтрягина. Доказано, что при фиксированных параметрах сцепки и начальном положении робота с прицепом существуют две симметричные анормальные экстремали. При движении вдоль этих траекторий робот и прицеп следуют вдоль нормальных экстремальных траекторий для субримановой задачи на группе движений плоскости, при этом точка сцепки всегда описывает инфлексионную эластику либо прямую.
Библиография: 33 названия.