Нормальный субриманов геодезический поток на группе $E(2)$, порожденный левоинвариантной метрикой и правоинвариантным распределением

Рассмотрена субриманова задача на трехмерной разрешимой группе Ли $E(2)$, оснащенной левоинвариантной метрикой и правоинвариантным распределением. Эта задача основана на построении гамильтоновой структуры для заданной метрики при помощи принципа максимума Понтрягина.