Стратегия обследования помещений для автономного мобильного робота на основе карты ракурсов

Рассмотрен вариант задачи автономного обследования, цель которого — построение трехмерной реконструкции по снимкам, получаемым в процессе перемещения мобильного робота, оснащенного камерой. Предложена структура данных — карта ракурсов, накапливающая информацию о том, под какими углами наблюдались разные фрагменты сцены. Сформулирована стратегия обследования на основе карты ракурсов и описана ее эффективная реализация с применением частичных сумм и оптимального разбиения ортогонального многоугольника на прямоугольники. Также приведены результаты эксперимента в виртуальном окружении, подтверждающие возможность применения описанной стратегии в реальном времени. Оценена полнота полученной трехмерной модели помещения путем сравнения с эталоном.