О задаче группового управления в условиях препятствий

Статья посвящена задаче координированного целевого управления группой управляемых систем, совершающих совместное движение к целевому множеству в условиях нестолкновения ее элементов. По ходу движения члены группы должны находиться внутри виртуального эллипсоидального контейнера, который совершает эталонное движение, уклоняясь от заранее известных препятствий. Приводится общая схема решений, основанная на разбиении основной задачи на вспомогательные, с указанием методов их решения и координации этих решений на заключительном этапе.