Построение терминального управления для системы второго порядка при наличии фазовых ограничений

Рассматривается задача терминального управления при наличии фазовых ограничений и дополнительных ограничений на качественный характер терминальной траектории для системы второго порядка в двумерном евклидовом пространстве при геометрических ограничениях на параметры управления. Предложен класс управляющих функций, решающий такую задачу управления. Приведены результаты численных расчетов задачи управления для модельных параметров системы.