К задаче сопровождения движущегося объекта наблюдателями

Рассматриваются экстремальные задачи, связанные с сопровождением движущегося объекта наблюдателями. Обсуждается тактика движения аппарата с учетом его видимости со стороны наблюдателей. Даны характеристические свойства оптимальных траекторий.