Задача о нестолкновениях при групповом движении в условиях препятствий

Статья посвящена задаче координированного управления стаей управляемых систем, совершающих совместное движение к целевому множеству в условиях нестолкновения ее элементов. В ней приводится одна из подзадач этой общей проблемы.
А именно по ходу движения к цели члены группы должны находиться внутри виртуального эллипсоидального контейнера, образующего эталонное движение (трубку), уклоняющуюся от заранее известных препятствий, используя свою реконфигурацию. В ответ на это стая должна перестраиваться внутри контейнера, избегая взаимных столкновений. Поведению стаи именно внутри контейнера, при координации своих движений с эволюцией контейнера, посвящена настоящая работа.