Об одной задаче импульсного управления при наличии помехи

Рассмотрена задача импульсной встречи в заданный момент времени с началом координат. Имеется воздействие со стороны неконтролируемой помехи, о которой известно только множество ее значений. Динамика системы имеет декомпозиционный вид, характеризующийся тем, что часть фазовых переменных не подвержена воздействию со стороны импульсного управления.