Движущийся в $\mathbb {R}^2$ объект и группа наблюдателей

В работе поставлена экстремальная задача построения траектории движущегося объекта, наиболее удаленной от набора наблюдателей с фиксированными конусами обзора. При некоторых ограничениях на расположение наблюдателей даны характеризация и способ построения оптимальной траектории.