Об одной задаче управления при наличии помехи и возможной поломке

Рассматривается линейная задача управления при наличии воздействия со стороны неконтролируемой помехи. Известно только, что ее значения принадлежат заданному связному компакту. Задан момент окончания процесса управления. Терминальная составляющая платы зависит от модуля линейной функции фазовых переменных. Интегральная составляющая платы задается интегралом от степени управления. Считается, что возможна одна поломка, которая приводит к изменению динамики управляемого процесса. Время наступления поломки заранее не известно. Управление строится исходя из принципа минимизации гарантированного результата. Противной стороной выступает помеха и момент наступления поломки. Найдены необходимые и достаточные условия, при выполнении которых допустимое управление является оптимальным.