Движение наблюдателя по конусу в $\mathbb{R}^3$ в условиях противодействия со стороны объекта

В работе предлагается алгоритм движения наблюдателя по поверхности заданного конуса с целью отслеживания движения объекта, обладающего набором мини-объектов, угрожающих наблюдателю.