Сопряженные переменные в задаче оптимального управления

В работе рассмотрена нелинейная задача оптимального управления с функционалом Больца. На базе решения классической системы уравнений в вариациях, построенной вдоль траекторий управляемой системы, получено описание сопряженных переменных задачи в терминах частных производных функционала по начальным данным. С помощью этого описания и принципа оптимальности Беллмана выведены необходимые условия оптимальности в форме принципа максимума Понтрягина.