Два способа характеризации видимости движущейся точки

Даны два способа определения видимости (наблюдаемости) объекта, движущегося в пространстве с препятствием, которое мешает движению и восприятию объекта наблюдателем. Первый способ основан на учете расстояния от объекта до всех возможных наблюдателей. Второй, кроме расстояния, использует размер кругового конуса с вершиной в точке наблюдения, содержащего сферическую окрестность объекта. Установлена дифференцируемость по направлению функций, характеризующих видимость объекта. Поиск производных сводится к экстремальной задаче, для нее даны теоремы об “очистке”.