Управление движением многозвенников на шероховатой плоскости

Рассматриваются управляемые движения плоских многозвенников на горизонтальной плоскости. Между многозвенником и плоскостью действуют силы сухого трения, подчиняющиеся закону Кулона. Многозвенник управляется посредством внутренних моментов, приложенных к шарнирам, соединяющим соседние звенья. Построены способы управления, обеспечивающие движение многозвенника как целого в заданном направлении. Найденные формы движения могут служить моделью перемещения змей и некоторых других животных, а также могут быть использованы при создании ползающих роботов.