Об одной нелинейной задаче последовательного сближения с элементами противодействия

Рассматриваются максиминные задачи преследования нелинейной системой третьего порядка, описывающей простейшую модель движения автомобиля в горизонтальной плоскости, двух точек, движущихся по выбираемым ими прямым. Платой является время поимки системой обеих точек.