Мобильные роботы, управляемые движением внутренних тел

Рассматриваются проблемы управления мобильными робототехническими системами, способными перемещаться в сопротивляющихся средах за счет движения внутренних тел, которые взаимодействуют с корпусом робота и не взаимодействуют со средой. Отыскиваются оптимальные периодические движения внутренних тел, при которых периодическое по скорости движение корпуса робота относительно среды происходит с максимальной средней скоростью. Рассмотрены три типа законов сопротивления движению корпуса робота в среде: кусочно-линейное трение, квадратичное трение и сухое кулоново трение.