Оптимальное перемещение многозвенной системы в среде с сопротивлением

Рассматривается движение в сопротивляющейся среде механической системы, состоящей из основного тела и одного или двух звеньев, присоединенных к нему посредством цилиндрических шарниров. Управление движением осуществляется за счет высокочастотных периодических колебаний звеньев. При определенных предположениях, выведено уравнение движения системы и оценена средняя скорость перемещения. Эта скорость положительна, если угловая скорость отведения присоединенных звеньев меньше, чем угловая скорость их приведения в оси тела. Поставлена и решена задача оптимального управления о максимизации средней скорости движения. Приведен пример.