Асимптотика решения линейной задачи оптимального управления в сингулярном случае

Рассматривается линейная задача оптимального управления с быстрыми и медленными переменными, гладкими геометрическими ограничениями на управление и терминальным функционалом качества. Найдены условия, при которых асимптотическое разложение функционала качества будет содержать логарифмические члены.