Геометрия окрестностей особых экстремалей в задачах с многомерным управлением

Показано, что порядок особой экстремали в задачах с многомерным управлением описывается флагом линейных подпространств в пространстве управлений. В терминах этого флага построены необходимые условия сопряжения неособой экстремали с особой в аффинных по управлению системах. Построены примеры многомерных задач, в которых оптимальное управление имеет вид иррациональной обмотки тора, которая проходится за конечное время.