Управляемое движение твердого тела с внутренними механизмами в идеальной несжимаемой жидкости

Рассматривается управляемое движение в идеальной несжимаемой жидкости твердого тела с подвижными внутренними массами и внутренним ротором с учетом циркуляции скорости жидкости вокруг тела. Доказана управляемость движения (в смысле теоремы Рашевского–Чжоу) для различных комбинаций управляющих элементов. Для случая нулевого значения циркуляции построены явные управления (гейты), обеспечивающие поворот и в среднем прямолинейное движение. Для случая ненулевой циркуляции рассмотрена задача стабилизации тела (компенсация дрейфа) в конечной точке траектории. Показано, что скомпенсировать дрейф можно, если тело находится внутри круговой области, размер которой определяется геометрией тела и величиной циркуляции.