Неголономная динамика и управление сферороботом с внутренней омниколесной платформой: теория и эксперименты

Представлены результаты теоретических и экспериментальных исследований движения по плоскости сфероробота, приводимого в движение расположенной внутри платформой с омниколесами. Управление сферороботом построено на базе динамической модели в неголономной постановке, записанной в виде уравнений движения в квазискоростях с неопределенными множителями. Проведен ряд экспериментов, подтверждающих адекватность предложенной динамической модели.