Окрестность особого режима второго порядка в задачах с управлением из круга

Рассмотрены гамильтоновы системы, аффинные по двумерному управлению из круга. Исследована структура оптимального синтеза в окрестности особой экстремали второго порядка. Найдено семейство решений в виде логарифмических спиралей, которые совершают счетное число оборотов вокруг особой точки и попадают в нее за конечное время.