О кинематическом доказательстве каноничности переменных Андуайе

Дается кинематическое доказательство каноничности переменных Андуайе в динамике твердого тела. Доказательство основано на подходе “возможных вращений”, предложенном А. Андуайе. Отличие от исходного доказательства Андуайе состоит в том, что связанная с твердым телом система координат не предполагается системой главных осей инерции и не используются явные формулы для кинетической энергии тела, включающие моменты инерции. Предлагаемое простое доказательство представляется полезным при изложении динамики твердого тела в курсах теоретической механики.